几个历史阶段：
1） 我的“婴儿期”—三国时代三国时代的第一个时期是高句丽王朝，为准备战事，制定了选士制度，在每年的3月—10月间，进行大集会，进行各项表演和比赛，当然包括了最原始的我。考古学发现，在高句丽王朝的各种壁画中，就有了我的雏形。接着来到了百济时代，百济人和高句丽人一样，在每年的9月举行射箭大会，进行各种武艺活动。据资料记载，“手臂战”，“便战戏”，这些是运用类似跆拳道的技法进行的分组比赛。新罗时代，建立了“花郎制度”，把年轻人组织在一起进行各项比赛，选出“花郎”，产生了大批英勇的武士，这里，为我的发展奠定了基础。
2） 我的“小学期”—高丽时代由于高丽时代是在军事冲突的背景下崛起的，所以在那时尚武之风盛行，为我的发展提供了一个有利的背景，同时，高丽时代的大型节日庆典的活动（手搏是一种受民众喜爱的活动），是我的到了进一步的完善。
3） 我的“中学期”—李朝时代在李朝时代，武科考试盛行，期考核内容包括了我，所以是我集大成的发展时期，逐渐形成了我的完整的体系！
4） 我的“挫折期”—日本侵略日本人的侵略，是我的成长受到了阻碍，从1909年—1945年，我的发展缓慢，直到1945年8月15日，我才又有了自由！
5） 我的“成熟期”—现代版的我朝鲜独立后，有一些抗日战争时期流落国外的朝鲜人在国外学习了一些武艺，回国后与当地的拳师相互融合，形成了现在的我的一套的现代体系。当时，自卫术在当时泛指跆跟、托肩、空手道、手搏道、唐人道，名称混乱，后来，为了使我有进一步的发展，1950年，改“自卫术”为“跆拳道”。接着，一系列重大的事件发生在了我的身上。
1961年9月，成立了“唐人道协会”（后改名为“跆拳道协会”），次年被朝鲜业余体育协会所接纳，首次列为朝鲜全国运动会的正式比赛项目；
1966年，国际跆拳道联盟在朝鲜成立，崔泓熙任主席；
1972年，国际跆拳道联盟迁移加拿大多伦多；
1973年5月，世界跆拳道联合会在汉城成立，金云龙当选为主席；同年，在汉城举行了首届世界跆拳道锦标赛；
1975年，国际体育联合会接纳了世界跆拳道联合会；
1980年，国际奥林匹克运动委员会将跆拳道列入国际性的竞技比赛项目；
1988年，第24届汉城奥运会上，我第一次以表演性质的项目在奥运会上亮相；
1995年11月，中国加入了世界跆拳道联合会。从此，中国的国家跆拳道队在世界性的比赛中，获得了可喜的成绩！
2000年，第27届悉尼奥运会上，我正式成为了奥运会的正式项目；如今，据资料统计，全世界已有6500多万人从事跆拳道的训练，我的身影随处可见，我的影响也在增加，成为了一种促进国际合作，国与国之间相互连接的有利工具！我来到中国是很早的，只不过，最近几年才开始流行。尤其是在青少年之中，成为了一种时尚！在沿海各省、市都有开展。
